Dopo avere eseguito la configurazione dell’asse da controllare, quindi avere inserito nella vista di rete il drive V90 PN, e in questo avere montato lo standard Telegram 3, \u00e8 possibile muovere l’utensile o manualmente, ad esempio con MOVE_JOG, o tramite una sequenza memorizzata in un array. (come mostrato nell’esempio successivo).<\/p>\n
![\"Senza](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/Senza-titolo.jpg\")
<\/p>\n
Il sistema prevede l’inserimento di 3 azionamenti di tipo V90, PN da associare ai tre assi X,Y,Z<\/p>\n
![\"rete](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/rete-V90-pantografo-G-Tronic.jpg\")
<\/p>\n
Una volta inseriti nella vista di rete \u00e8 importante aprire ciascuno degli azionamenti e inserire un opportuno telegramma, prelevandolo dal tool box presente sul pannello di destra.<\/p>\n
Lo standard telegram 3, a esempio, permette la configurazione dell’encoder sia integrato sul motore che posizionato nelle parti meccaniche della struttura e quindi definirne i rapporti cinematici ovvero le scalature tra il numero di impulsi generati e gli spostamenti lineari corrispondenti del carico.<\/p>\n
Per ciascuno degli azionamenti ci si dovr\u00e0 portare alla voce “oggetti tecnologici” in project tree e iniziare la configurazione guidata.<\/p>\n
![\"basic_parameter\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/basic_parameter.jpg\")
<\/p>\n
Quando tutti i check box saranno diventati verdi, come nella figura, la configurazione sar\u00e0 completa e si potr\u00e0 procedere all’inserimento dei comandi Motion control nelle funzioni del programma.<\/p>\n
Nella prima fase si configura il DRIVE definendo come i dati sono scambiati tra drive e CPU e come l’encoder \u00e8 collegato ed acquisito.<\/p>\n
In generale l’encoder potr\u00e0 essere collegato nel modo classico tramite un HSC della CPU, impegnando due ingressi e richiedendo i due fili per le fasi A e B oltre ai due per l’alimentazione, oppure, meno onerosamente per cavi e posizionamento tramite il cavo\u00a0PROFINET che collega l’azionamento.<\/p>\n
![\"confg_drive\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_drive.jpg\")
<\/p>\n
Nella configurazione del meccanismo si definisce dove \u00e8 posizionato l’encoder e quale sia il suo rapporto cinematico, indicando di quanti millimetri trasler\u00e0 la parte mobile in funzione di in certo numero di impulsi generati per giro delll’asse.<\/p>\n
![\"confg_mechanics\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_mechanics.jpg\")
<\/p>\n
E’ importante posizionare dei fine corsa agli estremi dell’asse decidendo se questi sono di tipo hardware o software o anche entrambi i tipi.<\/p>\n
Una buona soluzione, anche se non la pi\u00f9 economica, \u00e8 quella di usare i software limit switch come ormali segnalazione di fine corsa e quelli hardware come interventi di extra corsa che intervengono in caso di fallimento dei primi salvaguardando l’integrit\u00e0 del sistema meccanico.<\/p>\n
![\"confg_positionLimit\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_positionLimit.jpg\")
\u00a0La dinamica della macchina si cura delle rampe di accelerazione, dei bruschi cambi di regime “jerk” e delle eventuali frenate di emergenza.<\/p>\n
![\"confg_dynamics\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_dynamics.jpg\")
<\/p>\n
Si passa poi alla configurazione dei comportamenti in prossimit\u00e0 dei punti di target e di zero macchina, deitti homing.<\/p>\n
![\"confg_homing\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_homing.jpg\")
<\/p>\n
La stabilit\u00e0 del sistema nei pressi dei punti di target p\u00f2 essere migliorata nella voce mostrata sotta ed analizzando le curve.<\/p>\n
![\"confg_position_monitoring\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_position_monitoring.jpg\")
<\/p>\n
Il guadagno dell’anello di controllo pu\u00f2 essere definito agendo in questa schermata e definir\u00e0 i tempi di reazione e di intervento.<\/p>\n
![\"confg_control_loop\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/confg_control_loop.jpg\")
<\/p>\n
Vediamo i principali comandi motion control che troverete nei segmenti del blocco FC1 una volta scompattato il programma disponibile nell’ultimo link della pagina.<\/p>\n
Si da per scontato che siano stati eseguiti i passaggi di configurazione guidata, accessibili dal menu “Oggetti tecnologici”, prima per la gestione asse e poi per la creazione della tabella.<\/p>\n
In questo modo sar\u00e0 possibile, per trascinamento, collegare il blocco “oggetto asse”, sotto indicato con %DB! Axis X al pin Axis del blocchetto<\/p>\n
Un comando booleno, proveniente indifferentemente dal HMI che da una variabile di processo permette l’accensione e lo spegnimento della sezione di potenza del drive togliendo alimentazione alle bobine quando il motore non \u00e8 in uso..<\/p>\n
![\"programma\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/programma.jpg\")
<\/p>\n
In molti casi pu\u00f2 essere utile spostare la posizione dell’asse agendo manualmente su due pulsanti oppure un joystick, per comandare la rotazione in avanti o indietro del motore.<\/p>\n
Il comando MC_MoveJog possiede i due ingressi jog Forward, jog Backward che forniti come booleani, in modalit\u00e0 presenza uomo, spostano il meccanismo in avanti o all’indietro.<\/p>\n
E’ necessario fornire, in formato Real da HMI, la velocit\u00e0 con cui i movimenti manuali saranno eseguiti, e tali parametri potranno essere sia valori costanti che variabili Runtime.<\/p>\n
![\"programma1\"](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/programma1.jpg\")
<\/p>\n
Prima di impartire dei comandi di movimenti verso una quota richiesta bisogna dichirare se le quota fornite saranno riferite alla posizione 0,0 degli assi X,Y oppure alla posizione raggiunta nel movimento precedente. Si verifica che:<\/p>\n
- \n
- Absolute<\/strong> -> Le quote sono riferite allo zero degli assi<\/li>\n
- Relative<\/strong> -> le quote sono riferite al punto in cui si trova prima di eseguire il prossimo comando, quindi quella posizione rappresenta un nuovo zero.<\/li>\n<\/ul>\n
Per chiarire:<\/strong> Se mi trovo in modalit\u00e0 MOVE_Relative<\/strong>, due comandi successivi di 100mm e 50mm posizioneranno l’utensile a\u00a0 150mm dall’origine degli assi, mentre la stessa sequenza in modalit\u00e0 MOVE_Absolute<\/strong> avr\u00e0 una posizione finale di 50mm rispetto all’origine.<\/p>\n
![\"Senza](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/Senza-titolo1.jpg\")
<\/p>\nEsecuzione di sequenze<\/strong><\/p>\n
Quando si vuole eseguire un programma di taglio, ad esempio ricavato da un disegno 2D, \u00e8 necessario post processarlo allo scopo di ottenere un G code, o qualcosa di simile, che indichi al sistema di controllo ovvero il PLC le quote a cui portarsi e a che velocit\u00e0 eseguire gli spostamenti.<\/p>\n
Risultano fondamentali anche le pause di movimento, ad esempio in secondi, al fine di coordinare o interpolare tra loro pi\u00f9 assi.<\/p>\n
![](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/taglio-porta-finestrata-G-Tronic-2.png\")
<\/p>\nNell’immagine \u00e8 mostrata la vista in pianta del piano di lavoro del pantografo con l’origine delle coordinate X,Y pari a 0,0 nell’angolo in alto a sinistra.<\/p>\n
Qui viene adagiata la tavola di legno che diventer\u00e0 una porta, su cui si vuole creare la finestra rettangolare mostrata in figura di larghezza 100mm e altezza 150mm.<\/p>\n
La sequenza dei movimenti, se consideriamo il solo asse X, da origine a questo pseudo G-code in cui ai movimenti dell’asse Y corrispondono delle attese waite di tempi opportuni.<\/p>\n
Esempio di pseudo G-code ottenuto dai tagli desiderati mostrati nel disegno sovrastante:<\/p>\n
Start<\/strong>
\n#asse X
\n+300
\nwait 4s #intanto y si sposta a dx
\n-150
\nwait 3s #y deve arretrare di 100
\n+150
\nwait 2s #Y rientra al bordo tavola
\n-300 #torna home
\nStop<\/strong><\/p>\nL’immagine mostra la curva di taglio per l’asse X con gli opportuni tempi di attesa tra un movimento e il successivo per dare tempo all’asse Y di completare il proprio lavoro<\/p>\n
![\"Asse](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/Asse-X.jpg\")
<\/p>\nL’asse Y viene mosso durante le pause dell’asse X e nei momenti opportuni al fine di tagliare il rettangolo richiesto nel piano della lastra di legno. Per esercizio si cerchi di interpretare le due curve, la blu per la posizione e la verde per la velocit\u00e0.<\/p>\n
![\"Asse](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/Asse-Y.jpg\")
<\/p>\nPer finire bisogner\u00e0 indicare quando l’utensile da taglio affonda nel materiale e quando invece risulta ritratto, ovvero come controllare l’asse Z.<\/p>\n
![\"asse](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/asse-Z.jpg\")
<\/p>\n![\"Senza](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/Senza-titolo2.jpg\")
<\/p>\nScarica il programma completo del pantografo con\u00a0MOVE_TABLE\u00a0v90motori<\/a><\/p>\n
Le nozioni presentate in questa pagina si trovano nei libri mostrati qui sotto,<\/p>\n
![\"Esercitazioni](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/03\/Esercitazioni-PLC-2022-Gottardo.jpg\")
<\/p>\n![\"libro](\"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/libro-PLC-esercizi-2022.png\")
<\/p>\ninfo per corsi di PLC<\/strong> a Padova, anche in modalit\u00e0 campus, con vitti e alloggio, attivi tutto l’anno, scrivere alla mail ad.noctis@gmail.com<\/p>\n
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Command Table. Esempio base su V90 Dopo avere eseguito la configurazione dell’asse da controllare, quindi avere inserito nella vista di rete il drive V90 PN, e in questo avere montato lo standard Telegram 3, \u00e8 possibile muovere l’utensile o … Continua a leggere
- Relative<\/strong> -> le quote sono riferite al punto in cui si trova prima di eseguire il prossimo comando, quindi quella posizione rappresenta un nuovo zero.<\/li>\n<\/ul>\n