{"id":3498,"date":"2021-11-09T22:15:10","date_gmt":"2021-11-09T21:15:10","guid":{"rendered":"http:\/\/www.gtronic.it\/test\/?page_id=3498"},"modified":"2026-04-10T20:55:03","modified_gmt":"2026-04-10T18:55:03","slug":"motion-control-sinamics-g120-v90","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.gtronic.it\/test\/index.php\/motion-control-sinamics-g120-v90\/","title":{"rendered":"Motion control – Sinamics – G120 – V90"},"content":{"rendered":"

In questa pagina potete trovare utilissimi esempi per la configurazione degli azionamenti di vario tipo.<\/p>\n

scarica\u00a0IMPOSTAZIONE-G120-CON-S7<\/a><\/p>\n

    \n
  1. Librerie_g120_da_Aggiungere_a_Tia16<\/a><\/li>\n
  2. Doc spiegazione come configurare G120<\/a><\/li>\n
  3. G120 Sincronismo assi senza Motion Control<\/a><\/li>\n<\/ol>\n
    \n

    Esempio di profilo trapezoidale con MC_move_table<\/strong><\/p>\n

    M542 Comandi Motion move table<\/a><\/p>\n

    \n

    Esempio di controllo di due assi con M542T<\/p>\n

    Questo programma esegue il movimento di un utensile lungo il profilo di un quadrato di lunghezza 150mmx150mm.<\/p>\n

    Due driver M542T controllano due motori bipolari stepper.tramite comandi intervallati MC_MOVE_RELATIVE e sfruttando l’uscita done, prelevata dal DB di istanza.<\/p>\n

    movimento utensile quadrato<\/a><\/p>\n

    \n

    Template base per eseguire il primo test con V90<\/strong><\/p>\n

    Per impostare il V90 si deve operare sia sul PC tramite un tool di configurazione che sugli oggetti tecnologici di TIA Portal al fine di poter usare i comandi Motion Control “MC”.<\/p>\n

    Download basic hardware configuration -> V90 basic<\/a><\/p>\n

    Download programma di esempio testato ->\u00a0v90 asse<\/a><\/p>\n

    Lato Tia Portal V18<\/strong>
    \nusare standard telegram 3
    \ninserire un empty submodule sotto il telegram 3
    \nIn FC inserire
    \nper primo MC_Power,
    \nseguito da MC_HOME,
    \nseguito da MC_MOVE_RELATIVE<\/p>\n

    Prima di fare il comando mc absolute \u00e8 sempre necessario dare il comando MC home in modo che assumano significato le quote di lunghezza e posizione dell’asse.<\/p>\n

    Impostazione oggetto tecnologico<\/strong><\/p>\n

    Creare un asse come “to positioning axsis” (non usare la tabella con V90).
    \ngeneral -> PROFIdrive, no simulation
    \nDrive -> aggiungere standard telegram 3 precedentemente inserito in hardware V90 vista di rete.
    \nImpostare l’encoder in funzione del numero di impulsi sulla targhetta del brushless
    \nnel caso del dispositivo nel nostro laboratrio la targhetta riporta 2500 e non 2048
    \ncome da preset.
    \nPer cambiare l’impostazione togliere lo spunto da Automatically apply encoder… e dopo averlo settato a 2500 rimettere il flag.
    \nLa meccanica \u00e8 customizzabile in base a cosa ha costruito l’utente, ovvero il passo
    \ndella filettatura determina l’avanzamento lineare.
    \nAbilitare il modulo, va bene il default a 360.
    \nImpostare i Software linit Switch ad esempio a -4000.0 fino a 4000.0 ovvero un asse lungo 8 metri.
    \nDynamics
    \nimposta le accelerazioni e il para strappi “jerk”, nell’esempio funzionante in labratorio abbiamo messo: mm\/s -> velocitu 200.0 , sulle accelerazioni abbiamo invece posto 50.0mm\/s^2 con tempi di 4 secondi sia in accelerazione che frenatura.
    \nEnable jerk 0.25s
    \nEmergency stop -> 200mm\/s con tempo di 2s.
    \nHoming:
    \nuse zero mark via Profidrive
    \npositive direction
    \napproch velocity 100.0 mm\/s
    \nhoming velocity 20.0
    \nsul passive indicare
    \nuse zero mark via Profidrive<\/p>\n

    Position monitoring
    \n1.0s su 1.0mm
    \nminimun dwell time 0.1s su 1.0mm<\/p>\n

    following eroor
    \nLo prende in automatico dalle impostazioni precedenti
    \nad esempio scala 10.0 mm\/s fino a 200.0mm\/s mentre in ascissa 10.0mm fino a a 100.0mm mettere il flag su Enable following error monitorin.<\/p>\n

    Standstill signal
    \nscalare 0.01s su 4.0mm\/s<\/p>\n

    Control loop
    \nPrecontrol 10.0% su 8.0 1\/s<\/p>\n

    Lato V assistent V1.8<\/strong><\/p>\n

    E’ necessario scarica il V_Assistent dal sito Siemens, questi \u00e8 un toool che carica le impostazioni per la definizione dei parametri del motore connesso al drive, ad esempio, nel caso del nostro laboratorio il motore \u00e8 un id46\u00a0 corrispondente a 100watt senza freni bloccanti e encoder da 2500 impulsi\/giro.
    \nusare modalit\u00e0 speed control e non positioning in V assistent 1.8
    \nPrima di fare il comando mc absolute \u00e8 sempre necessario dare il comando MC home in modo che assumano significato le quote di lunghezza e posizione dell’asse.<\/p>\n

    \n

    Secondo esempio testato V90 con TIA V18<\/strong><\/p>\n

    In questo esempio testato il 27 aprile 2023 \u00e8 mostrato come attivare i comando MC_power<\/strong> (accende il drive, quando questo avviene si spegne il LED rosso sul V90 e si accende quello verde segnalando che l’azionamento \u00e8 pronto a ricevere altri comandi motion control).<\/p>\n

    MC_movejog<\/strong> per muovere manualmente l’asse<\/p>\n

    Ruotare il selettore da manuale a automatico per poter testare il comando MC_move relative<\/strong> che porta l’azionamento a un certo valore trasdotto dall’encoder montato sul motore, secondo la cinematica assegnata durante a configurazione dell’oggetto tecnologico asse, ad esempio 1 giro = 10 mm.<\/p>\n

    Commutare il secondo rotativo per poter azionare il MC_MoveAbsolute<\/strong> che muove il brushless sia avanti che indietro a seconda della quota precedentemente raggiunta ma tenendo come riferimento lo zero macchina.<\/p>\n

    Impostare il parametro “3” sul tio di moviemnto, vedi la pagina di documentazione posta sul pannello HMI per una spiegazione chiara e approfondita.<\/p>\n

    \"G-Tronic<\/p>\n

    scarica il programma completo -> controllo V90<\/a><\/p>\n

    \n

    Ricostruire il comando command_table per eseguirlo su V90<\/strong><\/p>\n

    Il comando command_table \u00e8 stato sviluppato per gli azionamenti comandati tramite segnale PTO e non PROFINET.<\/p>\n

    Il V90 dispone di ingressi PTO nel connettore X8 che solitamente per\u00f2 non \u00e8 in uso dato che si preferisce controllare il dispositivo tramite Telegramma in un canale PN.<\/p>\n

    Per eseguire sequenze, come avviene nella command_table \u00e8 stata riscostruita la struttura di questo comando basandosi su un array di PLC data type aventi la struttura “copiata” dal comando originale Siemens.<\/p>\n

    Il programma scaricabile dal link sottostante mostra la struttura e esegue un profilo di marcia trapezoidale.<\/p>\n

    V90 CT_20230312_1841.zap18<\/a><\/p>\n

    Per eseguire la tabella di test, presente nel programma attivate (true) i boolean “enable” e “execute” presenti nei primi segmenti del codice in FC1.<\/p>\n

    \n

    Command table – Custom creata con array <\/strong>(testato il 03\/03\/2024 con TIA 19)<\/p>\n

    Vai alla pagina dedicata a Command Table creta custom per V90<\/a><\/p>\n

    In questo programma viene ricostruita la funzione MC_Command Table in modo che possa essere eseguita su V90 PN, quindi con un sistema PROFINET.<\/p>\n

    Il sistema \u00e8 configurato con standard telegram 3, ma viene passato all’azionamento un vettore di 5 elementi.<\/p>\n

    Nell’MC_Move_Table di Siemens questo vettore \u00e8 di 32 elementi, ma in questo programma dimostrativo ci siamo limitati a 5.<\/p>\n

    I campi della struttura, che abbiamo chiamato “Relative”, sono:<\/p>\n