/***********************************
*      Micro-GT Versatile IDE      *
*          modulo L298             *
*  pilotaggio motore passo/passo   *
*      prof. Gottardo Marco        *       
*             aprile 2010          *
***********************************/

/*****lista delle attribuzioni******
CW    	    RA0
ACW   		RA1

mot_A       RB0
mot_B       RB1
mot_C       RB2
mot_D       RB3

***********************************/
#include <pic.h>
#include <delay.h>
#include "setting16F877.h"

void Full_CW(){
                        while(ruotaCW==1) //doppio uguale per confrontare 

                        {  //implementa la matrice di passo intero 10,6,5,9

                        PORTB=10;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=6;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=5;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=9;

                        DelayMs(200);

                        }

}

void Full_ACW(){

                        while(ruotaACW==1) //doppio uguale per confrontare 

                        { //implementa la matrice di passo intero 9,5,6,10 inversa

                        PORTB=9;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=5;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=6;

                        DelayMs(200);

                        PORTB=10;

                        DelayMs(200);

                        }

}





void main(void){
	settings();
            while(1){

                        if (CW==1){

                        DelayMs(100); //antirimbalzo

                             if (CW==1){
	                            Full_CW(); 
	                            } 
						}
						
						if (ACW==1){

                        DelayMs(100); //antirimbalzo

                             if (CW==1){
	                            Full_ACW(); 
	                            } 
						}
			}

	
}